« Le mot chameau se manifeste pour la première fois dans notre langue, sous la forme camelz (cameilz) (pluriel) dans la Chanson de Roland au XIIe siècle: « Set cenz camelz et mil autours muez ». Le XIIIe siècle nous vaut chamel et chameus (Roman de Renart); mais Froissard utilise cameaux au XVe siècle.
Le nom de la chamelle est de même époque (sous la forme camoille dans Fierabras du XIIe siècle et dans le Roman de Renart au XIIIe siècle).
L'ancêtre du mot est le latin camelus et grec kamêlos, d'origine sémitique (hébreu gamal, chaldéen gamala, ancien arabe gemal, arabe moderne gimef); le nom persan du chameau est bughur. »
Source : Lucien Guyot et Pierre Gibassier, Les noms des animaux terrestres, Paris, Presses universitaires de France, 1967, p. 61-62, [coll. « Que sais-je?», no 1250].